Модель управления группой подводных подвижных объектов
ВВЕДЕНИЕ
Роботы используются во многих областях науки, техники и промышленности. В частности, они используются на территориях, загрязненных радиоактивными или химическими веществами, в военных действиях, при освоении подводного мира или космоса, а также в других местах, где деятельность человека затруднена или невозможна. Вопросу создания роботов различного назначения посвящено большое количество исследований, проводимых в России и за рубежом. В результате основные проблемы, с которыми сталкиваются разработчики при создании роботов, такие как распознавание объектов и сцен, моделирование среды, планирование траекторий движения и перемещений для достижения целей, управление движением с учетом динамики робота, хорошо изучены.
Содержание
ВВЕДЕНИЕ
Глава 1 . Анализ предметной области
Краткое описание подводных аппаратов
Задачи реализуемые группами АНПАОбзор подходов к управления группами ПНАГЛАВА 2. ОПИСАНИЕ ПРОЕКТНОЙ ЧАСТИ
2.1 Кинематическая составляющая математической модели
2.3 Описание Регулировка степени тангажа и глубины погружения
Глава 3 Разработка модели управления группой подводных аппаратов
3.1 Создание модели регулировки тангажа и глубины погружения
3.2 Управление группой АНПА по подходу «Лидер-последователь» в 2D пространстве.
3.3 Управление формированием лидер-последователь в трехмерном пространстве
Не найдено
В связи с тем, что такой метод также прямолинеен и прост в анализе и реализации, на сегодняшний день было получено много результатов, основанных на этом методе для достижения требований к контролю пласта Основные недостатки подхода к виртуальной структуре могут заключаться в нескольких аспектах: Как и подход к виртуальному лидеру, этот метод тесно связан с желаемыми эталонными траекториями, что представляется нереалистичным во многих практических сценариях;Нелегко расширить формирование АНПА, поскольку желаемый виртуальный контрольные точки разрабатываются заранее на основе предписанной схемы формирования; Из-за отсутствия обмена информацией между соседними транспортными средствами в системе формирования не происходит взаимодействия, что ухудшает эффективность координации.1.3.3 Подход к управлению основанный на поведенииВ отличие от двух вышеприведенных методов, как показано на рисунке 4, в системах формирования, синтезированных с использованием подхода координации, основанного на поведении, существует явная взаимная связь. Вместо прямого предписания априорных эталонных траекторий, при подходе, основанном на поведении, каждое транспортное средство в группе принимает свои собственные решения на основе локальной информации (например, своих собственных состояний, окружения и состояний соседей) и заранее определенных целей. Цели обычно включают в себя достижение цели, избегание столкновения или препятствия, поддержание дистанции, и т.д. В частности, общие управляющие воздействия транспортных средств затем формируются на основе взвешенной комбинации достижения этих различных целей.