Разработка локального управления автономным роботом- манипулятором
Введение
Подходы к моделированию и управлению манипуляторами
Развитие манипуляторов
Робототехника возникла в 1930-х годах в связи с развитием ядерной энергетики. Материалы, используемые в этой технологии, являются радиоактивными и не должны вступать в прямой контакт с человеком. Оборудование, используемое для производства и обработки этих материалов, также вредно для человеческого организма. С другой стороны, производство ядерной энергии, фактическая эксплуатация и обслуживание ядерных реакторов, обслуживание машин и оборудования, а также многочисленные научные исследования в радиоактивных областях - все это требует участия человека. Уровень автоматизации в то время был недостаточно высок для разработки автоматических машин, которые могли бы справиться с разнообразными и сложными задачами технического обслуживания ядерных объектов. Поэтому было найдено технологическое решение, позволяющее вывести человека из опасных зон и работать, используя значительные умственные и
Содержание
1 Подходы к моделированию и управлению манипуляторами 8
1.1 Развитие манипуляторов 8
1.2 Основные понятия и определения 10
1.3 Типы манипуляторов 12
1.4 Классификация манипуляторов 15
1.5 Системы управления манипулятором 17
1.6 Датчики в роботах-манипуляторах 18
2 Разработка структурной схемы манипулятора 24
2.1 Функциональная схема 24
2.2 Выбор сервопривода 25
2.3 Расчет кинематической схемы 29
3 Разработка методов управления 36
3.1 Выбор датчика тока. 36
3.2 Arduino Mega 2560 39
3.3 Устройство киберперчатки 49
4 Экспериментальная часть. 52
4.1 Установка программы 52
4.2 Проверка работоспособности 58
Список литературы не найден
В настоящее время этот термин относится к совокупности систем, которые работают вместе как часть взаимосвязанного блока управления или тракта передачи сигнала.
В общем случае датчики состоят из одного или нескольких чувствительных элементов (сенсоров), первичного измерительного преобразователя (ПИП) и выходного устройства» Сенсор (1 или более) воспринимает информативный параметр и преобразует его в промежуточную форму. ПИП усиливает сигнал, преобразует выходной сигнал сенсора в электрический, корректирует характеристику сенсора (сдвиг, поворот, линеаризация), подавляет шумы (компенсирует влияние помех). Выходное устройство преобразует сигнал ПИП в нужную форму (замыкающийся/размыкающийся контакт, ток, напряжение, код, частота), устанавливает соответствие выходного и входного диапазонов измерений.
Датчики регистрируют изменения среды и, посылая команду исполнительным частям, обеспечивают автоматизацию, автономность оснащения или передают данные на устройства