Пульт дистанционного управления робототехническим комплексом
Введение
Пульт дистанционного управления служит интерфейсом между оператором роботизированного комплекса и станцией управления робота. Так с пульта управления происходит программирование робота в ручном режиме, на пульте происходит визуализация выполняемых команд и состояния РТК.В настоящее время робототехнические комплексы широко используются в различных сферах деятельности, таких как промышленность, медицина, авиация, космос и другие. Одним из важных элементов таких комплексов является пульт дистанционного управления, который позволяет оператору контролировать работу робота на расстоянии. Надежность работы пульта дистанционного управления является критически важным фактором для обеспечения безопасности и эффективности работы робототехнического комплекса.В данном дипломном проекте рассматривается разработка пульта дистанционного управления робототехническим комплексом, который позволит оператору управлять роботом с высокой точностью и безопасностью.
Введение 12
1.Патентные исследования 23
1.Задание на проведение патентного поиска. 13
2.Результаты проведения патентно-информационных исследований 14
3. Сравнительный анализ 16
2. Конструкторская часть 20
2.1 Управление робототехническим комплексом 23
2.2. Описание устройства и технические характеристики пульта управления…25
2.3. Описание устройства панели управления 30
2.4 Расчёт ёмкости аккумуляторной батареи 42
2.5. Описание устройства источника вторичного электропитания………...44
2.6. Способы охлаждения элементов радиоэлектронной аппаратуры……..46
2.7. Тепловой расчёт ПДУ аналитическим методом………………………..50
2.8. Тепловой расчёт ИВЭП с помощью компьютерного моделирования..56
2.9. Дополнительная станция для усиления сигнала……………………….62
2.10. Расчет показателей надежности панели управления…………………64
3. Технологическая часть. 65
3.1. Эргономические требования к органах управления ПДУ. 66
3.2 Создание цифровых моделей панели управления и выбор технологии изготовления 67
3.3 Механический способ нанесения надписей методом гравировки 69
3.4 Описание и работа устройства для обработки панели управления 71
4. Экономическая часть…………………………………………………………..77
4.1 Расчет себестоимости изготовления панели управления…………………..77
4.1.1 Расчет затрат на сырье и материалы………………………………………77
4.1.2 Расчет стоимости покупных комплектующих изделий………………….78
4.1.3 Расчет транспортно-заготовительных расходов………………………….80
4.1.4 Расчет основной заработной платы производственных рабочих………..80
4.1.5 Расчет дополнительной заработной платы производственных рабочих..80
4.1.6 Расчет отчислений на социальное страхование…………………………..81
4.1.7 Накладные расходы…………………………………………………………81
4.1.8 Расчет полной себестоимости……………………………………………...82
4.2 Расчет условно-оптовой цены панели управления…………………………82
Заключение экономической части……………………………………………….83
Заключение 84
Библиографический список 85
Список использованной литературы
Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. Теоретические основы робототехники / Наука: 2006.
Войцеховский Я. Дистанционное управление моделями / Связь: 1977.
Долин П.А. основы техники безопасности в электроустановках. М.: Энергия., 1979
Макаров М.С., Наумкин В.С. Термодинамика и теплоотдача / Новосибирск., 2021
Техническая термодинамика и теплопередача. Учебное пособие для неэнергетических специальностей вузов. В. В. Нащокин, 1975.
Проведение исследований по патентной и научно-технической информации в дипломных и курсовых проектах технических специальностей КГТА: Методические указания / Сост. Н.Н. Тараскина, Г.И. Баринова. – Ковров: КГТА, 2000.
Разработка организационно-экономической части дипломных проектов. Методические указания / Сост.: Бирюкова З.Т. – Ковров: КГТА, 1999.
Федин А.В., Васильев В.В., Чащин Е.А. Оформление технической документации в учебной и исследовательской работе студентов: Методическое пособие. – Ковров: КГТА, 1999.
Многообразие систем управления роботами можно группировать по разным признакам, например: по составу и типу входящих устройств, показателям качества управления, виду траектории движения и т. п. Однако имеются достаточно общие признаки, которые принципиально характеризуют процесс управления роботом. Прежде всего, это способ управления, определяемый в зависимости от степени участия оператора в управлении роботом. По этому признаку системы управления делятся на два больших класса:человеко-машинные, к которым относятся системы дистанционного и интерактивного управления, имеющие оператора непосредственно в контуре управления;автоматические, когда оператор остается вне контура управления и взаимодействует с роботом только на этапе обучения.Человеко-машинные системы дистанционного и интерактивного управления роботами в соответствии с методами управления делятся на шесть основных групп:системы командного управления, в которых оператор включает по отдельности приводы каждого звена робота дистанционно путем нажатия на соответствующие кнопки (тумблеры) пульта управления, системы копирующего управления, в которых оператор дистанционно управляет роботом с помощью задающего устройства, кинематически подобного исполнительному устройству робота (движение каждого звена задающего устройства передается на соответствующее звено исполнительного устройства по принципу следящей системы).