Анализ существующих приводов
Актуальность работы. Сегодня в робототехнике применяется множество видов различных приводов, которые так или иначе удовлетворяют разным техническим требованиям и условиям эксплуатации в промышленности.
Но в некоторых областях применения роботов, в частностиработающие в кооперации с человеком, в особой среде или с изделиями имеющие специфические особенности, большинство приводов не способны обеспечивать безопасность, комфорт работы и целостность изделия.
Примером где обычные привода не всегда могут решить поставленную задачу это техническая диагностика. Техническая диагностика – область знаний, охватывающая теорию, методы и средства определения технического состояния объектов [1]. Задачами диагностики являются:
- контроль технического состояния изделия или оборудования;
- поиск места и определение причин отказа или неисправности;
- прогнозирование технического состояния.
Область технической диагностики, где применение типичных приводов может быть нерационально это визуально – оптический вид неразрушающего контроля. Он предназначен для обнаружения различных поверхностных дефектов материала деталей, скрытых дефектов агрегатов, контроля закрытых конструкций, труднодоступных мест механизмов и машин [2].
Одним из возможных решений, который сможет решить данный вопрос – гибкие привода.
Оглавление
Раздел 1. Анализ существующихприводов. 11
Раздел 2. Техническое предложение. 17
2.1 Анализ статической нагрузки модуля. 17
2.2 Расчет привода движения. 17
2.3 Выбор аппаратных средств системы управления. 24
2.4 Синтез элементов конструкции. 26
2.5 Методика изготовления привода. 27
2.6 Построение кинематической модели. 28
2.7 Решение прямой и обратной задачи кинематики. 30
Раздел 3. Разработка системы автоматического регулирования. 32
3.1 Описание элементов передаточными функциями. 32
Не найдено
Группа ученых во главе с C.S. Haines[11] открыли новый класс термомеханических приводов из вытянутых полимерных волокон, обычно используемых в качестве рыболовных лесок и швейных ниток. В частности, авторы этой работы продемонстрировали, что некоторые полимеры (в первую очередь нейлон) испытывают соответствующие деформации, вызванные температурой, если их волокна должным образом скручены, и их можно использовать как линейных, так и во вращательных приводах.
Данные новые актуаторы с витыми полимерными волокнами демонстрируют выдающиеся характеристики, такие как плотность энергии до 2,63 кДж/кг и удельная мощность свыше 5,3 кВт/кг с ходом до 50%. Эти свойства вместе с простотой изготовления и чрезвычайно низкой стоимостью используемых материалов делают эти новые приводы многообещающей технологией.
Возможные будущие области применения привода с витыми полимерными волокнами могут включать: линейные и торсионные приводы, термоприводы с химической активацией, датчики солнечного слежения, виброгасители, биомедицинские приводы, устройства сбора энергии, устройства рекуперации отработанного тепла, одежду и текстиль с приводом [12].
Принцип работы привода с витыми полимерными волокнами основан на простом явлении, которое связано с расширением или сжатием скрученного полимерного волокна в продольном или радиальном направлениях. Это заключается в том, что скручивание волокон переориентирует цепи полимера выровненные по спирали.