Моделирование движения транспортной тележки
Введение
Устройство, движение которого моделируется, представляет собой тележку с колесами, способными синхронно поворачиваться на любой угол вокруг своих осей, перпендикулярных их осям вращения. Подобная конструкция позволяет тележке изменять направление своего движения, не изменяя собственной ориентации, иными словами двигаться поступательно по любой траектории, заданной в виде ломаной линии.
Список литературы:
1. Маликов А.И., Старостин Б.А. Лабораторный практикум по программированию. Для студентов направления «Управление в технических системах». / Казань: Изд-во Казан. гос. техн. ун-та, 2021. 130 с.
2. Вильке В.Г. Теоретическая механика/: Учебник.-2-е изд. Перераб. и доп. М: изд-во МГУ. 1998. 272 с.
В этом графическом окне задаются значения параметров тележки, траектории движения в виде координат точек ломаной линии, и численного интегрирования. Результаты моделирования (координаты положения тележки и ее колес) выводятся в виде таблицы и графиков в левой части окна. На большом белом полигоне справа отмечены угловые точки ломаной линии, задающей траекторию движения. Через эти точки должна проехать тележка. Элементы между полигонами предназначены для вывода показания текущих значений угла поворота колес и пройденного пути. Задача тележки, двигаясь по соединяющим промежуточные точки прямым, добраться до конечной точки заданной траектории. В процессе моделирования происходит визуализация движения тележки по заданной траектории.На рисунке 3 представлено графическое оно программы с результатами компьютерного моделирования при движении по заданной траектории тележки со следующими значениями параметров: ; ;Где: - длинна стороны тележкиРазработанная программа может использоваться для проверки и оптимизации качества регулирования движения тележки с целью выбора оптимальных регуляторов по точности движения по заданной траектории и скорости транспортировки различных грузов на складе.