Разработка новой гусеничной ходовой системы для передвижения робота в тяжелых условиях
Введение
Наряду с промышленностью и сельским хозяйством транспорт является третьей важнейшей отраслью материального производства, и, хотя эта отрасль ничего не производит, её роль в перераспределении товаров и пассажиров трудно недооценить. Мировой транспорт включает в себя пути сообщения, транспортные средства и транспортные предприятия. В настоящее время продолжает формироваться мировая транспортная система.
В прошлом ведущая роль в экономике и в целом в обеспечении жизнедеятельности общества принадлежала гужевому и водным видам транспорта. С конца XIX века лидерство перешло к железнодорожному, что обеспечило возможности перевозок крупных объёмов сырья, материалов и готовых изделий а также способствовало развитию многих отраслей промышленности, таких как чёрная металлургия и машиностроение, значительно расширило рынок сбыта промышленной и сельскохозяйственной продукции.
ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ 2
1.Обоснование выбора темы ВКР 8
2.Актуальность изобретения 9
3.Обзор современного состояния развития гусеничного транспорта 12
4.Патентный поиск изобретения 18
5.Описание объекта изобретения 19
6.Математическая модель изобретения 24
7.Моделирование движения системы 35
8.Модель взаимодействия с почвой 44
9.Модель разгона «трактора» 48
Примечание 58
Заключение 60
Литература 61
Благонравов А.А., Держанский В.Б. Динамика управляемого движения гусеничной машины. – Курган: Изд-во КМИ, 1995. – 162с.
Держанский В.Б., Тараторкин И.А. Жебелев К.С. Исследование динамики управляемого движения быстроходных гусеничных машин. // Вестник ЮурГУ, Серия «Машиностроение», Вып. 8, №11 (66), Челябинск. 2006. С. 114-121.
Держанский В.Б., Тараторкин И.А. Зависимость быстроходности транспортных гусеничных машин от их динамических свойств. // Транспорт Урала, №2(13), УрГУПС, Екатеринбург. 2007. С. 16-27.
Савочкин В.А., Дмитриев А.А. Статистическая динамика транспортных и тяговых машин. М.: Машиностроение, 1993., 320 с.
Серебренный В.В., Котиев Г.О., Рубцов И.В., Гаврин Н.О., Большакова И.К. Исследование характеристик криволинейного движения мобильного робототехнического комплекса // Мехатроника, автоматизация, управление, 2002. № 4.
Красненьков В.И. Основы теории управляемости гусеничных машин. М.: МВТУ им. Н.Э. Баумана, 1977. 82с.
Попов Е.П., Пальтов И.П. Приближенные методы исследования нелинейных автоматических систем. М.: Государственное издательство физико-математической литературы, 1960.
А. Ф. Скадорва, А. Г. Стасилевич, А. Н. Карташевич МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ДИНАМИКИ РАЗГОНА ГУСЕНИЧНОГО ТРАКТОРА С ПЕРЕКЛЮЧЕНИЕМ ПЕРЕДАЧ БЕЗ РАЗРЫВА ПОТОКА МОЩНОСТИ
Барский, И. Б. Конструирование и расчёт тракторов : учебник для вузов по специальности «Автомобили и тракторы» / И. Б. Барский. – 3-е изд., перераб. и доп. – М. : Машиностроение, 1980. – 335 с. : ил.
Зельцерман, И. М. Фрикционные муфты и тормоза гусеничных машин / И. М. Зельцерман, Д. М. Каминский, А. Д. Онопко. – М. : Машиностроение, 1965. – 240 с.
Гуськов, В. В. Тракторы. Теория : учебник для студентов вузов по специальности «Автомобили и тракторы» / В. В. Гуськов, Н. Н. Велев, Ю. Е. Атаманов ; под общ. ред. В. В. Гуськова. – М. : Машиностроение, 1988. – 376 с.: ил.
Лурье, А. Б. Статистическая динамика сельскохозяйственного агрегата / А. Б. Лурье. – Л. : Колос, 1970. – 376 с.
Браун, Э. Д. Моделирование трения и изнашивания в машинах / Э. Д. Браун, Ю. А. Евдокимов, А. В. Чичинадзе. – М. : Машиностроение, 1982. – 191 с.
Шарипов, В. М. Конструирование и расчёт тракторов / В. М. Шарипов. – М. : Машиностроение, 2004. – 592 с.
Шарипов, В. М. Конструирование и расчёт тракторов / В. М. Шарипов. – М. : Машиностроение, 2009. – 752 с.
Исследования динамики разгона и плавности хода тракторов : отчет о НИР (заключ.) / Белорус. ин-т механизации сельского хоз-ва ; рук. темы В. Н. Кошман. – Минск, 1960. – 142 с. – № ГР 78025927.
И. В. Лесковец, канд. техн. наук, доц. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ГУСЕНИЧНОГО ДВИЖИТЕЛЯ
Расчет и конструирование гусеничных машин / А. Н. Носов [и др.]. – Л. : Машиностроение, 1972. – 560 с.
Поэтому третья тенденция тесно связана не только с технологическим уровнем тракторов и автомобилей, но и с уровнем обучения механиков и водителей автомобилей правилам эксплуатации, ремонту оборудования, а также обработке почвы и растений.
Можно выделить и отдельные основные тенденции, присущие развитию тракторостроения. Это:
- расширение мощностного диапазона транспортного средства;
- применение в двигателях новых - нетрадиционных видов топлива;
- снижение вредоносного воздействия на почву движителей за счёт расширения сферы применения гусеничных и трехосных колесных тракторов;
- использование электронной системы для управления подачи топлива, положением ходовой системы тракторов при независимой подвеске, выравниванием кабины при работе на склонах, переключением передач под нагрузкой, системой гашения колебаний для удобства тракториста