Оптимизация траектории мобильного робота при пересечении им холмистой местности
Аннотация. Рассмотрен метод планирования оптимальной траектории подвижных мобильных роботов при движении их по холмистой местности. На основе математической модели холмистой местности и уравнения движения мобильного робота по этой местности вычислен расход энергии мобильного робота, необходимый для преодоления этой местности. Используя метод динамического программирования, найдена оптимальная траектория мобильного робота методом минимизации энергозатрат по всевозможным траекториям мобильного робота при его движении по холмистой местности.
Содержание не найдено
Список литературы
1. Интеллектуальное планирование траекторий подвижных объектов в средах с препятствиями. / Под редакцией Пшихопова В.Х. – М.: Физматлит, 2014. – 300 с.
2. Белоглазов Д.А., Косенко Е.Ю., Соловьев В.В. Разработка метода планирования траектории перемещения мобильного автономного робота в трехмерной среде на основе аппарата нечеткой логики // Инженерный вестник Дона, 2015, №4. – 14 с. URL ivdon.ru/ru/magazine/archive/n4y2015/3387
3. Матвеев А.И. Оптимальное планирование траектории мобильного робота при его движении по холмистой местности. // Инженерный вестник Дона, 2022, №1. – 11 с. URL ivdon.ru/ru/magazine/archive/n7y2022/7828
4. Иванов А. П. О трении // ДОКЛАДЫ АКАДЕМИИ НАУК. 2019. Т. 485. № 3. С. 295–299.
Задачу поиска оптимальной траектории при движении мобильного робота из начальной в конечную точку маршрута сводится к поиску пути, по которому значение функционала (6) будет минимальным. Задачу минимизации функционала (5) будем решать численно. Перейдем в функционале (6) от непрерывных переменных к дискретным. Координатам местности сопоставим координатную сетку